Engelli koşu 19. yyda İngilterede ortaya çıkmıştır. 1920’lerde bayanlar da bu sporu yapmaya başlamıştır. 1935’de ağır ve ters çevrilmiş T biçimindeki engel yerine, L biçimindeki engellerin kullanılmaya başlaması, engelli koşuların en önemli gelişmesi sayılır.
Engelli koşularda başarı tekniğe dayanır. Engel tekniğini öğrenebilmek uzun bir çalışma, sabır ve dikkat ister. Bu da engelli koşularda az atlet yetişmesine neden olmaktadır. Engellerin kavisli ve L biçiminde olup, L’nin alt kenarı koşucuya doğru bakar. Bu tür engeller devrildikten sonra atletin ayağına takılmaz. Engeller üst kenarından merkezine 3.5-4 kg’lık bir güç uygulandığında devrilecek biçimde yapılmıştır. Engellerin yüksekliği yarışmalara göre değişir. Her atlet kendi kulvarında koşar. Her kulvarda on engel vardır. Günümüzde engelli koşu atletleri, iki engel arasında hız koşusu tekniğinden yararlanırlar. Atlet, engellerin tam üzerinden geçmelidirler. Engeli aşarken çift kolla ileri doğru hamle yaparken iyice öne doğru eğilir, ardından da bacaklarını, hızını kesmeden yarışmaya devam etmesini sağlayacak bir biçimde de öne uzatır.
Engel koşusu sırasında atlet, ayağını veya bacağını engelin yanından geçirirse, kendi kulvarından olmayan bir engeli atlarsa, el veya ayağıyla kasıtlı olarak bir engeli devirirse diskalifiye olur. Ancak kasıtlı olmamak kaydıyla engel devirmenin cezası yoktur.
